NT-ARS V1 (ARS,IMU,각도측정)

G.INS NT-ARSv1

  • G.INS의 G는 관성항법장치에서 중요한 요소인 Gravity를 의미하기도 하며, 사용자에게 좀 더 나은 결과값을 제시하기 위해 Genius한 제품을 만들기 위한 저희의 의지를 의미하기도 합니다. 또한 G.INS의 INS는 관성항법장치(Inertial Navigation System)를 의미하는데, 관성항법장치는 엔코더와 같이 고정점이 있어야만 상대각도를 측정할 수 있는 센서를 사용할 수 없는 경우 자신의 자세를 측정하기 위한 필수 장비입니다. 이번에 저희 ㈜엔티렉스는 G.INS 제품군의 첫 제품으로 NT-ARSv1을 출시하게 되었습니다.

[그림 1]. Pitch, Roll의 개념도

  • ARS(Attitude Reference System)는 관성항법장치들 중에서 [그림 1]에 보이듯이 진행방향과 측면방향을 중심으로 회전하는 각도(Roll, Pitch)를 의미합니다. 저희 NT-ARSv1은 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 3축 가속도센서, 2축 자이로센서 의 데이터를 사용하여 6개의 3차원 자세정보(X, Y, Z, ROLL, PITCH, YAW) 중 ROLL 과 PITCH 의 각을 구하는 ARS 모듈로써, Roll과 Pitch의 각도와 각속도를 사용자에게 RS232나 CAN통신으로 라디안(radian) 단위로 출력해 주도록 설계되어 있습니다.
    저희 NT-ARSv1은
    • 소형 항공기의 자세측정이나
    • 로봇의 특정 지점의 절대각도,
    • 세그웨이와 같은 밸런싱로봇의 자세측정
    등에 활용할 수 있습니다.

 

General Specification

  • 알루미늄 케이스 초소형사이즈
  • 작동 환경 : 각속도 500°/s, 가속도 1.5g, 온도 -10 ~ 80°C 이내
  • 작동 범위 : ±90°이내
  • 0° 유지 Error < 0.5°
  • Dynamic Error < 2 ° (±80 ° 이내)
  • Resolution : 0.001rad
  • Response Time : 10ms
  • Size(L,W,H) : 29.6mm , 31.4mm, 10mm
  • 무게 : 20 g
  • 구성품 : 본체 1개 + 케이블 1개

 

Interfaces

  • RS232
  • CAN
  • Monitoring Program(RS232)

 

Electric Specification

  • Input Voltage : 4.5 ~ 10V
  • Memory Write Cycle : 100,000회
  • Supply Current : 100mA

 

AVR 예제프로그램

 

소프트웨어 프로그램

 

동영상

동영상- NT-ARSv1 윈도우프로그램

동영상-(응용예) 스케이트로봇

예제 자료